Do Sabugal Duarte de Armas, autor do afamado Livro das Fortalezas, desenhou uma planta da fortaleza e duas vistas panorâmicas, contendo pormenores e algumas notas explicativas.

Para além da planta da fortaleza (com dupla muralha) e do célebre castelo de planta pentagonal, Duarte de Armas posicionou-se em dois postos de observação, a norte e a nascente, desenhando a partir daí duas vistas panorâmicas da vila fortificada.
As panorâmicas do Sabugal contêm imensos pormenores interessantes, incluindo o desenho da ponte sobre o Côa, com um cavaleiro a atravessá-la e uma sentinela na extremidade, um moinho na margem direita do Côa, muitos afirmam que este desenho representa o próprio Duarte de Armas, a cavalo, e o seu criado.
Em ambos os desenhos é bem visível que o Sabugal quinhentista tinha uma dupla muralha, nalguns locais em derrocada, mas ainda assim geralmente conservada.
Também se identifica uma grande mancha de casario fora de muralhas, do lado nascente, preenchendo a encosta a partir da muralha.
Outro pormenor bem evidente é a existência de um pelourinho em forma de gaiola, desenhado com proporções exageradas para ser bem visível num pequeno largo em frente à Porta da Vila. O pelourinho encimado em forma de gaiola é portanto diferente daquele que foi recentemente reconstruído e instalado no Largo de São Tiago, com base num desenho de Joaquim Manuel Correia.
Sobre o rio Côa lá está a ponte de D. Dinis, além de dois moinhos, um em cada margem, a montante e a jusante da ponte.
Na encosta do castelo, ainda na panorâmica do lado norte, há outro pormenor interessante: um cruzeiro e um altar contendo dois santos protectores dos caminhos, e a legenda «Neste altar estão dois santinhos velhos de pau».
Paulo Leitão Batista